لینک دانلود "  MIMI file " پایین همین صفحه 

تعداد صفحات :  "  54"

فرمت فایل : "   word   "

فهرست مطالب :

      مقدمه اي بر رباتيك

-1مقدمه

    2- تعريف ربات

    3- دسته بندي رباتها

   1-3-دسته بندي اتحاديه رباتهاي ژاپني

    2-3- دسته بندي مؤسسه رباتيك آمريكا

    3-3- دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي

    4- اجزاء اصلي يك ربات

    1-4- بازوي مكانيكي ماهر(Mechanical Manipulator)

    2-4- سنسورها

    3-4- كنترلر

    4-4- واحد تبديل توان

     5-4- محرك مفاصل

    5- طبقه بندي رباتها

    1-5- طبقه بندي رباتها از نقطه نظر كاربرد

    1-1-5- رباتهاي صنعتي

   2-1-5- رباتهاي شخصي و علمي

    3-1-5- رباتهاي نظامي

    2-5- طبقه بندي از نقطه نظر استراتژي كنترل در نسلهاي ربات

    1-2-5- نسل اول

      2-2-5- نسل دوم

    3-2-5- نسل سوم

    4-2-5- نسل چهارم

    3-5- طبقه بندي از نقطه نظر محرك مفصلها

    1-3-5- سيستمهاي الكتريكي

    1-1-3-5- موتورهايDC 

    2-1-3-5- مقايسه موتورهاي DC

5-3-1-3- موتورهاي AC

     4-1-3-5- مزايا و معايب سيستمهاي الكتريكي

     2-3-5- سيستمهاي هيدروليكي

    3-3-5- سيستمهاي پنوماتيكي

    1-3-3-5- مزايا و معايب سيستمهاي پنوماتيك

    4-5- طبقه بندي از نقطه نظر هندسه حركت

    1-4-5- مختصات كارتزين(Cartesian - Coordinate) 

    2-4-5- مختصات استوانه اي (Cylindrical - Coordinate)

    3-4-5- مختصات كروي (Spherical - Coordinate)

    4-4-5- مختصات لولايي (دوراني)    (Articulated - Coordinate)

    5-5- طبقه بندي از نقطه نظر كنترل حركت

   1-5-5- كنترل غير سرو مكانيزم (Non - Servo Control)

    2-5-5- كنترل سرو مكانيزم (Servo Controlled)

5-5-2-1- روش كنترلي نقطه به نقطه (Point to Point)

     2-2-5-5- روش كنترلي مسير پيوسته  (Continous Path)

    6- مشخصات ربات

    1-6- تعداد محورها

    2-6- ظرفيت حمل بار و حداكثر سرعت (Payload and Velocity)

    3-6- دسترسي و تحريك (Reach and Stroke)

   4-6- جهت گيري دست

5-6- قابليت تكرار و دقت (Accuracy and Repeatability)

    7- مشخصات رباتهاي صنعتي

    8- سيستم هاي انتقال قدرت

    1-8- انواع چرخ دنده ها

    1-1-8- چرخ دنده هاي ساده يا صاف  (Spur Gears)

    2-1-8- چرخ دنده هاي حلزوني (Worm Gears)

    3-1-8- چرخ دنده هاي مارپيچ   (Helical Gears)

    4-1-8- چرخ دنده هاي مخروطي (Bevel Gears)

    2-8- پيچهاي هدايت (جلوبر)    (Lead Screw)

    3-8- پيچهاي ساچمه اي يا بلبرينگي (Ball Screw)

    4-8- محركهاي منظم   (Harmonic Drives)

    5-8- اجزاي مكانيكي انعطاف پذير، تسمه ها

    1-5-8- تسمه تخت (Flat Belts)

    2-5-8- تسمه هاي ذوزنقه اي يا  (V – Beltsv)

    3-5-8- تسمه هاي دندانه دار (Timing Belts)

    6-8- زنجيرها و چرخ زنجيرها

   7-8- كابل يا طناب سيمي (Cable Or Wire Rope)

    8-8- كوپلرها (Couplers)

    9-8- بادامك ها (Cams)

    9- مچ ها

    1-9-2- پيكربنديهاي مچ

    10- عوامل نهايي

    1-10- گيره ها (Grippers)

    2-10- تقسيم بندي و مقايسه گيره ها

1-2-10- مكانيزمهاي گيره

    3-10- تقسيم بندي گيره ها براساس نحوه قرار دادن جسم

بخشی از  فایل  :

      مقدمه اي بر رباتيك

-1مقدمه

    اتوماسيون در بخشهاي مختلف صنعت و كارهاي توليدي در چند دهه اخير ظهور پيدا كرده است و روز به روز نيز در حال توسعه مي باشد. بيش از چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانيزه كه در آنها تمامي پروسه ها اتوماتيك بوده و نيروي انساني در آن نقش اجرائي ندارد، نمي گذرد. اما در چند ساله اخير شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانيزه اي بوده ايم كه طراحي، ساخت و نحوه كار آنها واقعاً حيرت انگيز است. ايده و دانش كنترل اتوماتيك و استفاده از سيستمهاي مكانيزه در كارخانجات به جنگ جهاني دوم مي رسد. ما تحولات عظيم و چشمگير آن در سالهاي اخير بوقوع پيوسته است.

رباتها جديدترين مرحله تلاش انسان جهت صنايع اتوماتيك به شمار مي روند. رباتها آن دسته از ماشينهاي ساخت بشر هستند كه لزوماً حركتهايي شبيه انسان ندارند ولي توان تصميم گيري و ايجاد و كنترل فعاليتهاي از پيش تعيين شده را دارند.

شكل 1 : نمونه اي از استفاده از ربات در صنعت

    2- تعريف ربات

    دو تعريف موجود در رابطه با كلمه ربات از قرار زير مي باشند[9] :

    1- تعريفــي كه توسطConcise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشيني مكانيكي با ظاهر يك انسان كه باهوش و مطيع بوده ولي فاقد شخصيت است. اين تعريف چندان دقيق نيست، زيرا تمام رباتهاي موجود داراي ظاهري انساني نبوده و تمايل به چنين امري نيز وجود ندارد.

    2- تعريفي كه توسط مؤسسه ربات آمريكا صورت گرفته است؛ وسيله اي با دقت عمل زياد كه قابل برنامه ريزي مجدد بوده و توانايي انجام چند كار را دارد و براي حمل مواد، قطعات، ابزارها يا سيستم هاي تخصصي طراحي شده و داراي حركات مختلف برنامه ريزي شده است و هدف از ساخت آن انجام وظايف گوناگون مي باشد.

    3- دسته بندي رباتها

    رباتها در سطوح مختلف دو خاصيت مشخص را دارا مي باشند :

    1- تنوع در عملكرد

    2- قابليت تطبيق خودكار با محيط

به منظور دسته بندي رباتها لازم است كه قادر به تعريف و تشخيص انواع مختلف آنــــــها باشيم. سه

 دسته بندي مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندي اتحاديــــــه رباتهاي ژاپني، دسته بندي

 مؤسسه رباتيك آمريكا و دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي.[9]

   1-3-دسته بندي اتحاديه رباتهاي ژاپني

    انجمن رباتهاي صنعتي ژاپن، رباتها را به شش گروه زير تقسيم مي كند :

    1- يك دست مكانيكي كه توسط اپراتور كار مي كند : وسيله اي است كه داراي درجات آزادي متعدد بوده و توسط عامل انساني كار مي كند.

    2- ربات با تركيبات ثابت : اين دسته رباتها با تركيبات ثابت طراحي مي شوند. در اين حالت يك دست مكانيكي كارهاي مكانيكي را با قدمهاي متوالي تعريف شده انجام مي دهد و به سادگي ترتيب كارها قابل تغيير نيست.

    3- ربات با تركيبات متغير : يك دست مكانيكي كه كارهاي تكراري را با قدمهاي متوالي و با ترتيب تعريف شده، انجام مي دهد و اين ترتيب به سادگي قابل تغيير است.

    4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتداي امر به صورت دستي با هدايت يا كنترل ربات كاري را كه بايد انجام شود، انجام مي دهد و ربات مراحل انجام وظيفه را در حافظه ضبط مي كند. هر وقت كه لازم باشد، مي توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظيفه درخواست شده را بصورت خودكار انجام مي دهد.

    5- ربات با كنترل عددي : اپراتور وظيفه ربات را توسط يك برنامه كامپيوتري به او تفهيم مي نمايد و نيازي به هدايت دستي ربات نيست. درواقع ربات با كنترل عددي، رباتي است كه با برنامه كامپيوتري كار مي كند.

    6- ربات باهوش : اين ربات درك از محيط و استعداد انجام كار با توجه به تغيير در شرايط و محدوده عمل كار را دارد.

    2-3- دسته بندي مؤسسه رباتيك آمريكا

    انستيتوي رباتيك آمريكا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذيرفته است.

    3-3- دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي

    مؤسسه ربات صنعتي فرانسوي، رباتها را به شكل زير تقسيم كرده است :

    نوع A : دستگاهي كه توسط دست يا از راه دور كنترل مي شود (مورد 1 طبقه بندي قبل).

    نوع B : وسيلة حمل كننده خودكار با يك سيكل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندي قبل).

    نوع C : دستگاهي قابل برنامه ريزي و با توانايي خود كنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندي قبل).

    نوع D : دستگاهي كه قادر است اطلاعات معيني از محيط را بدست بياورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندي قبل).

    4- اجزاء اصلي يك ربات

    مهندسي ربات، مهندسيهاي نرم افزار، سخت افزار، برق و مكانيك را در خدمت خود گرفته است. بعضي مواقع اين علوم به حد كافي پيچيده مي باشند. همچنانكه در شكل 2-2 مشاهده مي شود هر ربات داراي 5 مؤلفه به شرح ذيل مي باشد [9]و[15]:

    1-4- بازوي مكانيكي ماهر(Mechanical Manipulator)

    بازوي مكانيكي شامل چندين واصل است كه با مفصلها به هم وصل مي شوند. اين واصلها در جهات مختلف در فضاي كاري قادر به حركت مي باشند. حركت يك مفصل بخصوص باعث حركت يك يا چند واصل مي شود. عامل تحريك مفصل مي تواند مستقيماً يا از طريق بعضي انتقالات مكانيكي بر واصل بعدي متصل شود. به واصل نهايي بازوي مكانيكي وسيله كاري ربات وصل شده است كه به آن عامل نهايي مي گويند. هر يك از مفصلهاي ربات يك محور مفصل دارند كه واصل حول آن مي چرخد. هر محور مفصل يك درجه آزادي(D.O.F.) تعريف مي كند.