لينک پرداخت و دانلود *پايين مطلب*

فرمت فايل:Word (قابل ويرايش و آماده پرينت)

تعداد صفحه:39

فهرست مطالب:

مقدمه

روبات چیست ؟

هدف از ساخت روبات چیست ؟

روباتیک چیست ؟

اجزاء یک سیستم روباتیک :

زیر سیستم های اصلی یک روبات:

بخش اول : Sensor (سنسور) :

بخش دوم : Information processing (پردازش اطلاعات):

بخش سوم : Process and Decision  (پردازش و تصمیم گیری):

بخش چهارم :  Low Level Controllers :

بخش پنجم : Actuators  (عملگر):

انواع روبات

از ديد كنترل :

از ديد فيزيكي و مكانيكي (تحرك پذيري) :

. روباتهاي متحرك (mobile robots) :

مزاياى روبات ها:

معايب روبات ها:

روبات هوشمند Intelligent Robot)):

روباتیک و هوش مصنوعی :

 اعمال اصلی یک روبات هوشمند:

سنسورهای روبات هوشمند:  

روبات الگو (Robotic Paradigms ):

روشهای مختلف تعامل روبات با محیط

یادگیری در روبات :

تعريف يادگيری :

روش های یادگیری(Learning):

اهميت يادگيری :

ماهيت يادگيری:

روان‌شناسان عصب‌گرا ويادگيری

پردازش تصویر( Image processing) :

منطق فازی ( Fuzzy Logic ):

متغیر های زبان شناختی :

اجزای ابتدایی و اصول اولیه  تئوری مجموعه فازی :

قسمت عملی پروژه:

مقدمه

 سخت افزار ربات:

قسمتی از متن

متغیر های زبان شناختی :

     در زندگی روزمره، کلماتی را به کار می بریم که اغلب برای توصیف متغییرها استفاده می شوند. به عنوان مثال هنگامیکه می گوییم " امروز سرد است "  یا  "دمای هوا امروز پایین است "  از واژه " پایین " برای توصیف " دمای هوای امروز "  استفاده کرده ایم، به این معنی که متغیر دمای هوای امروز واژه "پایین" را به عنوان مقدار خود پذیرفته است.  واضح است که متغیر " دمای هوای امروز " می تواند مقادیری نظیر˚3، ˚10-، ˚8-، ˚24و... را اختیار کند. هنگامیکه یک متغیر، اعداد را به عنوان مقدار بپذیرد ما یک چهارچوب ریاضی مشخص برای فرموله کردن آن داریم اما هنگامیکه متغیر واژه ها را به عنوان مقدار می گیرد در آن صورت چهارچوب مشخص برای فرموله کردن آن درتئوری  ریاضیات کلاسیک نداریم. در واقع در سیستم های عملی اطلاعات مهم از دو منبع سرچشمه می گیرند : یکی از منابع افراد خبره که دانش و آگاهیشان را در مورد سیستم با زبان طبیعی  تعریف می کنند و منبع  دیگر اندازه گیری ها و مدل های ریاضی هستند،  که از قواعد  فیزیکی  مشتق شده اند . بنابر این یک مساله  مهم  ترکیب این دو نوع اطلاعات در طراحی سیستم هاست. برای انجام این ترکیب سوال کلیدی این است که چگونه می توانیم  دانش بشری را به یک فرمول ریاضی تبدیل کنیم ؟

    برای اینکه چنین چهارچوبی به دست آوریم مفهوم متغیر های زبانی تعریف شده است. در صحبت های عامیانه  اگر یک متغیر بتواند واژه هایی از زبان طبیعی را به عنوان مقدار بپذیرد یک متغیر زبان شناختی نامیده می شود. برای فرموله کردن واژه ها  در گزاره های ریاضی از مجموعه های فازی برای مشخص کردن واژه ها استفاده می کنیم و تعریف می کنیم: " اگر یک متغیر بتواند  واژه هایی از زبان طبیعی را به عنوان مقدار خود بپذیرد  آنگاه متغیر زبان شناختی نامیده می شود که واژه ها بوسیله مجموعه های فازی در محدوده ای که  متغیر ها تعریف شده اند مشخص می گردد . " پروفسور لطفی زاده در سال 1973 مفهوم زبان شناختی یا متغیر های فازی را ارائه داد. در واقع یکی از ویژگی های منطق فازی در استفاده از ساختار  قانون پایه  منطق   فازی است که در طی آن مسائل کنترلی به یک سری قوانین  IF x And Y THEN z تبدیل می شوند که پاسخ گوی خروجی مطلوب سیستم برای شرایط ورودی داده شده به سیستم می باشد. این قوانین ساده و آشکار برای توصیف پاسخ دهی مطلوب سیستم با اصطلاحاتی از متغییر های زبان شناختی به جای فرمول های ریاضی  استفاده می شوند.

    نکته جالب اینجاست که اگرچه سیستم های فازی پدیده های غیر قطعی و نامشخص را توصیف می کند با این حال تئوری فازی یک تئوری دقیق می باشد.

اجزای ابتدایی و اصول اولیه  تئوری مجموعه فازی :

     در قسمت Fuzzier یا مبدل فازی ، متغییر های با مقادیر حقیقی به یک مجموعه فازی تبدیل شده از طریق ماشین رابط فازی و قوانین پایه نتایج به قسمت غیر فازی ساز یا Defuzzier  منتقل شده که یک مجموعه فازی را به یک متغیر با مقدار حقیقی تبدیل می کند. به بیان دیگر اطلاعات ورودی  اغلب مقادیری پیچیده اند واین اعداد به مجموعه های فازی تبدیل می گردند. مدل ها بر اساس منطق فازی شامل قوانین اگر، آنگاه تفسیر می گردند. حقیقت آن است که بعد از عبارت اگریک منطق مقدم بیان می گردد و بر اساس آن ما حقیقت دیگر را مورد بررسی قرار می دهیم که بعد ازآنگاه می آید و در آن نتیجه کار